【Arduino 动手做】Dtto 自我重新配置的组合式机器人

问题

在大多数自然灾害中，例如飓风、地震、火灾，都会有人被困，无法自行逃生。这时，搜救队就派上用场了。如今，大多数搜救行动都由人工进行，需要大量专业人员和大量时间来寻找可能的幸存者。

在世贸中心遗址工作后，南佛罗里达大学计算机科学教授、从事搜救机器人研究的罗宾·墨菲博士说：

“机器人被证明是有帮助的”；“使用机器人可以最大限度地减少现场人员数量，并减少疲劳和错误”；她将移动机器人视为能够导航、适应和感知的侦察兵。；“机器人将是便携式的”；“非常小，它们可以适应人类无法企及的狭小空间，能够在废墟中的空地上蜿蜒前行时辨别方向”；“……去人类不应该去的地方”

来源：（http://www.aaai.org/Pressroom/Releases/release-02-0910.php）

工作原理

在机器人技术中，设计探测机器人的常用方法是：首先研究地形特征，然后根据这些需求设计机器人。当机器人穿越未经探索且难以预测的地形（例如受地震影响的建筑物）时，你永远不知道会遇到什么样的障碍物。而这正是模块化机器人能够大展身手的地方。

Dtto 模块化机器人的设计充分考虑了适应性。其灵感源自火蚁群落的工作方式，多个模块（或小型机器人）相互连接，机械连接，协同工作，最终形成一个整体机器人，从而创造出一种集体智慧。它们可以连接在一起，构建无需任何中央指令的结构。所有模块都相同的优势在于，如果其中一个模块损坏，可以轻松更换，从而形成一个自修复结构。

通过改变配置，Dtto机器人可以像 蛇一样穿过一条小管道，然后变成一个轮子状的机器人以更快地移动，然后在没有垂直空间时 变成蜈蚣机器人，最后建造一座桥到达悬挂地板的另一侧。

可扩展性

在寻求最小尺寸的同时，机器人被设计成将几乎所有的电子设备和电机都容纳在一半中，以便另一半中有较大的自由空间。

该空闲空间可用于安装热像仪、麦克风和扬声器、多个传感器、更多执行器（如夹具）或更多电池。

规格

小型且独立的机器人
完全可3D打印
自我重构能力
蓝牙+无线电通信
多种运动模式（蛇形、轮式、步行者……）
可充电电池
仿真模型验证
廉价模块（<55 美元）
开源硬件和软件
第一个开源自重构模块化机器人！

特别感谢 Jose Luís Ramírez 博士和 Juan González-Gómez “Obijuan” 博士，感谢他们在我每次需要时给予的支持和帮助。

它完全由开源 3D 打印机打印，使用开源硬件，并且完全在 FreeCad 上设计。

附录
项目链接：https://hackaday.io/project/9976-dtto-explorer-modular-robot
项目作者：otrebla333
项目视频 ：https://www.youtube.com/watch?v= ... xdftpll&index=2
https://www.youtube.com/watch?v= ... xdftpll&index=7
https://www.youtube.com/watch?v= ... xdftpll&index=4
https://www.youtube.com/watch?v= ... xdftpll&index=5
https://www.youtube.com/watch?v=Z0rCfe9eDIo
项目代码与3D 文件：https://github.com/otrebla333/Dtto-Modular-Robot